TX ESP - можно, Ардуина поймет сигнал уровнем 3 вольта, а вот RX ESP - нежелательно, надо бы через резисторный делитель или через платку конвертера уровней. Хотя, как бы, у части людей "работает и так". Сам пробовал - работает. Но долго, если что, очередную посылку из Китая ждать. :) Но если нет...