В том то и дело, что обмен идет в одну сторону, с ПК отправляется пакет по UDP, длина всего 7 байт, ESP его принимает и сразу шлет по UART, попутно запоминая, откуда пришел пакет.
packetSize = Udp.parsePacket();
if(packetSize){
Udp.read(packetBuffer, packetSize);
ip_receiver...