Создал интегрированный SDK для esp31b/32 под GNU/POSIX на основе такого же для esp8266 с модификациями для поддержки C++/STL.
GitHub - Sermus/esp-open-sdk: Free and open (as much as possible) integrated SDK for ESP31b/32 chips
GitHub - Sermus/esp-open-sdk: Free and open (as much as possible) integrated SDK for ESP31b/32 chips