Ошибка abort() was called at PC 0x4013ed4f on core 0

[Мир Ардуинщиков]

Всем привет! Я использую плату ESP32-CAM Ai-Thinker. Для неё я написал скетч ниже, с помощью которого я пытаюсь асинхронно отправлять видео поток в формате MJPEG на HTTP сервер (для этого я использую встроенный модуль камеры, который идёт в комплекте с платой). Перед загрузкой этого скетча нужно установить набор плат для ESP32 и библиотеки ESPAsyncWebServer и AsyncTCP (Если у вас плата ESP8266, то нужна библиотека ESPAsyncTCP).

#include <WiFi.h>
#include <WiFiClient.h>
#include "esp_camera.h"

#include <Arduino.h>
#include <AsyncTCP.h>
#include <ESPAsyncWebServer.h>

#include "soc/soc.h"
#include "soc/rtc_cntl_reg.h"

#define PWDN_GPIO_NUM  32
#define RESET_GPIO_NUM -1
#define XCLK_GPIO_NUM  0
#define SIOD_GPIO_NUM  26
#define SIOC_GPIO_NUM  27

#define Y9_GPIO_NUM    35
#define Y8_GPIO_NUM    34
#define Y7_GPIO_NUM    39
#define Y6_GPIO_NUM    36
#define Y5_GPIO_NUM    21
#define Y4_GPIO_NUM    19
#define Y3_GPIO_NUM    18
#define Y2_GPIO_NUM    5
#define VSYNC_GPIO_NUM 25
#define HREF_GPIO_NUM  23
#define PCLK_GPIO_NUM  22

#define SSIDName "1"
#define SSIDPass "0000000000"

camera_fb_t * fb = NULL;
AsyncWebServer server(80);

String ESP32IP;

const char header[] = "HTTP/1.1 200 OK\r\n" \
                      "Access-Control-Allow-Origin: *\r\n" \
                      "Content-Type: multipart/x-mixed-replace; boundary=123456789000000000000987654321\r\n";
const char boundary[] = "\r\n--123456789000000000000987654321\r\n";
const char ctntType[] = "Content-Type: image/jpeg\r\nContent-Length: ";
const int hdrLength = strlen(header);
const int bdrLength = strlen(boundary);
const int cntLength = strlen(ctntType);
char jpegBuffer[32];
int photoSize;

bool setupCamera() {
  camera_config_t config;
  config.ledc_channel = LEDC_CHANNEL_0;
  config.ledc_timer = LEDC_TIMER_0;
  config.pin_d0 = Y2_GPIO_NUM;
  config.pin_d1 = Y3_GPIO_NUM;
  config.pin_d2 = Y4_GPIO_NUM;
  config.pin_d3 = Y5_GPIO_NUM;
  config.pin_d4 = Y6_GPIO_NUM;
  config.pin_d5 = Y7_GPIO_NUM;
  config.pin_d6 = Y8_GPIO_NUM;
  config.pin_d7 = Y9_GPIO_NUM;
  config.pin_xclk = XCLK_GPIO_NUM;
  config.pin_pclk = PCLK_GPIO_NUM;
  config.pin_vsync = VSYNC_GPIO_NUM;
  config.pin_href = HREF_GPIO_NUM;
  config.pin_sscb_sda = SIOD_GPIO_NUM;
  config.pin_sscb_scl = SIOC_GPIO_NUM;
  config.pin_pwdn = PWDN_GPIO_NUM;
  config.pin_reset = RESET_GPIO_NUM;
  config.xclk_freq_hz = 20000000;
  config.pixel_format = PIXFORMAT_JPEG;

  if (psramFound()) {
    config.frame_size = FRAMESIZE_UXGA;
    config.jpeg_quality = 10;
    config.fb_count = 2;
  } else {
    config.frame_size = FRAMESIZE_SVGA;
    config.jpeg_quality = 12;
    config.fb_count = 1;
  }

  esp_err_t err = esp_camera_init(&config);
  if (err != ESP_OK) {
    Serial.printf("Возникла следующая ошибка камеры: 0x%x ", err);
    return false;
  }

  sensor_t * s = esp_camera_sensor_get();
  if (s->id.PID == OV3660_PID) {
    s->set_vflip(s, 1);
    s->set_brightness(s, 1);
    s->set_saturation(s, -2);
  }
  return true;
}

void setup() {
  WRITE_PERI_REG(RTC_CNTL_BROWN_OUT_REG, 0);
  Serial.begin(115200);

  if (setupCamera()) {
    Serial.println("Камера успешно настроена!");
  } else {
    Serial.println("Не удалось настроить камеру :(");
    return;
    ESP.restart();
  }
}

void loop() {
  if (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    WiFi.begin(SSIDName, SSIDPass);
    if (WiFi.waitForConnectResult() == WL_CONNECTED) {
      Serial.println("Подключились к WiFi сети!");
      IPAddress LocalIP = WiFi.localIP();
      for (int i = 0; i < 4; i ++) {
        ESP32IP += i ? "." + String(LocalIP[i]) : String(LocalIP[i]);
      }
      Serial.println("Локальный IP адрес: " + String(ESP32IP));
      Serial.println("Адрес видео потока: http://" + String(ESP32IP) + "/mjpeg");

      server.on("/mjpeg", HTTP_GET, [] (AsyncWebServerRequest *request) {
        AsyncResponseStream *response = request->beginResponseStream("text/plain");
        
        response->write(header, hdrLength);
        response->write(boundary, bdrLength);

        while(true) {
          if (fb) {
            esp_camera_fb_return(fb);     
          }
          fb = esp_camera_fb_get();

          photoSize = fb->len;
          response->write(ctntType, cntLength);
          sprintf(jpegBuffer, "%d\r\n\r\n", photoSize);
          response->write(jpegBuffer, strlen(jpegBuffer));
          response->write((char *)fb->buf, photoSize);
          response->write(boundary, bdrLength);         
        }
      });
      server.begin();
    }
  }
}

Когда я запускаю этот скетч, в COM порте появляется сообщение:

abort() was called at PC 0x4013ed3b on core 0

Backtrace: 0x400911a4:0x3ffddc90 0x400913d5:0x3ffddcb0 0x4013ed3b:0x3ffddcd0 0x4013ed82:0x3ffddcf0 0x4013e697:0x3ffddd10 0x4013e786:0x3ffddd30 0x4013e73d:0x3ffddd50 0x400da73f:0x3ffddd70 0x400da785:0x3ffddd90 0x400d6e9c:0x3ffdddb0 0x400d6ec0:0x3ffdddd0 0x4014dc25:0x3ffdddf0 0x400d1325:0x3ffdde10 0x400d8735:0x3ffdde40 0x400d63e1:0x3ffdde90 0x400d64af:0x3ffdded0 0x400d6735:0x3ffddf10 0x400d2895:0x3ffddf30 0x400d2915:0x3ffddf70 0x400d2fae:0x3ffddf90 0x4008d8ed:0x3ffddfc0