Импортозамешением тут и не пахнет. Это - импортоворовство.
Если встраивать - один путь, если пришел подключил, отладил - это другое.
В общем бессмысленная беседа.
Если для работы - то можно и JLink Ethernet купить. Или взять NUC за 100$, соединить через гальвано развязку с любым удобным отладчиком и пользоваться. Максимум 200$ цена вопроса.
Да конечно можно, только всё зависит от времени и денег.
Я как бы отладчики ради отладчиков не делаю.
Мне когда надо - я тогда и начинаю голову привлекать :).
Можно взять исходники от CMSIS-DAP и приделать их в ESP8266/ESP32/RTL8710 или т.п.
На стороне хоста можно gdbserver использовать, что бы...
Я почему интересуюсь - мне тут братья китайские пообещали прислать PADI (PADI – PINE64) - через SWD вроде проблем не должно быть, но что-то захотелось по простому через диск. Я когда то делал CMSIS-DAP (на github/x893 это мой форк лежит), но отошел от этого. Спешки конечно нет особой. Если надо...