Для UDP?
udp_sendto(struct udp_pcb *pcb, struct pbuf *p, ip_addr_t *dst_ip, u16_t dst_port)
Для TCP?
tcp_write(struct tcp_pcb *pcb, const void *arg, u16_t len, u8_t apiflags)
Что ещё надо?
По тому, что бывают разные методы. Разные host и remote, разные методы отсылки - частями, стеком TCP...