Может я что то сам не понимаю, но зачем вам модуль WiFi, если нужно передавать показания датчиков по, как вы выразились, сериал. И зачем тут ардуино? Esp вполне самостоятельный модуль, способный управлять серво и передавать информацию по воздуху как на смартфон, так и на компьютер.
Не практичен...