да везде и в любое время :) вот пример, вешаем колбек на прием udp, делаем специально задержку:
static void lwip_udp_recv(void *arg, struct udp_pcb *pcb, struct pbuf *p, struct ip_addr *addr, u16_t port)
{
printf("udp received: %s\n", p->payload);
pbuf_free(p);
vTaskDelay(10000);
}...