Мое ИМХО:
1. Прошивки esp понятие не однозначное. Есть такие как вроде операционная система (FreeRtos) есть и такие которые скорее OC встроенная в интерпретатор (Lua, Javascript), есть прошивки чистого преобразования uart-wifi, и всегда есть возможность выкинуть все и написать свой код.
2...