Приветствую, Юрий!
Наш гусь, то бишь мангуст, работает поверх ESP-IDF не скрывая ее API. То есть не заменяет ESP-IDF, а расширяет. Мангуст - это библиотека с доп. функциями, а не RTOS ядро. Поэтому ответ - да, "поддерживает" все что есть в штатном SDK.