Без загрузчика, по-моему, нельзя восстановиться после ошибки.
Что случится если прошивка битая, или не битая но не работает, или во время апдейта что-то сбойнет - например питание выключится?
На embedded.com есть наша статья про OTA - там расписан подход как восстанавливаться после ошибок...