Опиши, пожалуйста, более подробней что ты хочешь сделать. Вариантов просто много, не знаю какой путь будет самый простой для твоей задачи.
Если в двух словах, то esp8266 подключается к микроконтроллеру через UART. Для esp8266 делаете прошивку которая принимает команды через вайвай, можно...