В UDK куча примеров где есть библиотеки, если я конечно правильно понимаю что речь про то как добавить несколько *.c и *.h файлов.
Взять хоть первый пример C:\Espressif\examples\ESP8266\1wire_ds18b20\
в папку driver кидаем *.c файлы, в include/driver кидаем *.h
в основном файле user/user_main.c добавляем include. например
[HASHTAG]#include[/HASHTAG] "driver/uart.h"
[HASHTAG]#include[/HASHTAG] "driver/ds18b20.h"
все, не забываем взять нужный C:\Espressif\examples\ESP8266\1wire_ds18b20\Makefile, в нем обращаем внимание на
MODULES = driver user
Добавлять *.c и *.h можно из Eclipse. а можно и вручную, просто в проекте Eclipse сделать Refresh и он перечитает список файлов в проекте.