Т.е. Вы хотите сказать, что на одной esp можно и к wlan подключиться, и создать свою точку доступа?
И одновременно слать/получать сообщения фактически по двум каналам связи?
Конечно.
WiFi.mode(m): выбрать режим WIFI_AP (точка доступа), WIFI_STA (клиент), или WIFI_AP_STA (оба режима одновременно).
Только канал в реальности будет один.
Только для выключателей это может оказаться довольно тяжело и избыточно. Задержки будут по любому. Значительно быстрее будет работать, если сделать по UDP с подтверждением. Esp-now не подойдёт, поскольку не сможете сконектиться с mqtt.
А, и что мне не нравится в такой схеме, так это то, что реализация проходной схемы неминуемо приведет когда-то к ситуации, когда для того, чтобы выключить свет, нужно будет, чтобы одно реле было под напряжением.
В зависимости от того как подключите, есть вариант лампочка выключена если оба реле выключены или оба реле включены ( потом их можно выключить).
Попробуйте вариант когда одна есп подключена в инет, а вторая к ней.