Вопрос multiloop

[igorlab]

Доброго дня!
Помогите разобраться с многопоточностью (если правильно назвал) на ESP32.
немного изменил скрипт примера

int i = 0;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  xTaskCreatePinnedToCore(loop1, "loop1", 4096, NULL, 1, NULL, 1);
  xTaskCreatePinnedToCore(loop2, "loop2", 4096, NULL, 1, NULL, 1);
}
void loop() {
  while (true) {  
    int command = Serial.read();//read a command  
    if (command == -1) break;//if no more commands, then exit
    else if (command == 't') {
      Serial.println("read 't'");
      i = -1;
    }
  }
}

void loop1(void *pvParameters) {
  while (1) {
    if (i == -1 ){
      Serial.println("loop изменил i на -1");
      i = 0;
    }  
    delay(100);
  }
}

void loop2(void *pvParameters) {
  while (1) {
    Serial.print("loop2 i = "); Serial.println(i);
    delay(500);
  }
}

код работает, при отправке из терминала 't' - loop1 реагирует только в том случае, если строка delay(100); не закомментирована - подскажите зачем там этот делей? и можно ли подобным образом сделать три loops - в одном будет код обработки датчиков, во втором код веб сервера, а в третьем код бота для телеграмма?

 

[Юрий Ботов]

Cлово 'loop' в этом примере вас здорово запутало

int i = 0;
// это setup Arduino
void setup() {
    // инициализация устройств
    Serial.begin(115200);
    // а также датчиков и т.п.

    // пристегивание задач на выполнение операционной системе
    xTaskCreatePinnedToCore(task1, "task1", 4096, NULL, 1, NULL, 1);
    xTaskCreatePinnedToCore(task2, "task2", 4096, NULL, 1, NULL, 1);
    xTaskCreatePinnedToCore(task3, "task3", 4096, NULL, 1, NULL, 1);
}
// это loop Arduino - он должен быть пустым !
void loop() {}

// а вот это три задачи, в них то все и работает

// читает байт из serial, ждет команду 't' и  устанавливает флаг
void task3(void *pvParameters) {
    int command = -1;
    while (true) {
        if( Serial.available())
        {
            command = Serial.read();
            if(command == 't')
            {
                Serial.println("read 't'");
                i = -1;
            }
        }
        delay(10); // отпустите цикл, дайте драйверу Serial достучаться до процессора
    }
}
// время от времени отрабатывает команду и сбрасывает флаг
void task1(void *pvParameters) {
    while (1)
    {
        if (i == -1 )
        {
            Serial.println("task3 изменил i на -1");
            i = 0;
        }
        delay(100);
    }
}

// периодическая задача
void task2(void *pvParameters) {
    while (1)
    {
        Serial.print("task2 i = "); Serial.println(i);
        delay(500);
    }
}

К слову, в freertos есть специальные "флаги" не позволяющие наделать глупостей при "мультипоточности". Вариант с целой переменной может вызвать непредсказуемые ошибки (оптимизатор компилятора может засунуть ваш флажок в регистр и при выходе из прерывания или смене контекста флаг будет перезаливаться старый - неизмененный)

 

[Алексей.]

@igorlab,
В setup-е запускаете таски на первом ядре, а на каком работает loop не очевидно.
Для передачи флагов между тасками безболезненно использовать EventGroupHandle_t, а для передачи данных xQueueHandle.

П.С.
Результат запуска таска вы не проверяете, вдруг он (xTaskCreatePinnedToCore) вернет не pdPASS, а вы и не узнаете.
Может так и надо...

 

[igorlab]

спасибо за ответы, и комментарии в коде!
/ это loop Arduino - он должен быть пустым ! - инересно, почему должен быть пустым? тем более, со знаком восклицания))
про xQueueHandle нагуглил здесь, сейчас знакомлюсь как его юзать

 

[Юрий Ботов]

Должен быть пустым потому что "тасками"(tasks) операционка может корректно управлять: вытеснять их при необходимости, и т.п. а этот "квази loop" с точки зрения FreeRTOS это просто продолжение setup... он имеет право все нафиг завесить или к нему могут просто не вернуть управление если если при создании taskXX изменили приоритет на более высокий...