вариант позиционирования BLE по мощности сигнала и маякам
habr.com
-------------------
цитата:
Отмечу лишь, что в фильтре имеется возможность учитывать управляющее воздействие. Например, таким управляющим воздействием может быть информация с акселерометра, что значительно улучшает результат (в таком варианте погрешность составляет уже не 3 метра в нашем случае, а 1-1.5 – тоже не мало, но связано отчасти с тем, что фильтр Калмана использует систему с заданным уравнением движения, а мы имеем дело с хаотичным движением). Т.е. схема следующая: считаем средние RSSI -> выбираем 3 маячка с лучшими RSSI -> получаем координату путём трилатерации -> подаём на вход фильтра Калмана (вместе с показаниями акселерометра в качестве управляющего воздействия).
Навигация в помещениях с iBeacon и ИНС
Представьте, что перед вами поставили задачу по реализации навигации внутри помещений. Соответственно, GPS/Глонасс и тому подобные системы спутниковой навигации вам недоступны. Что делать?...
habr.com
цитата:
Отмечу лишь, что в фильтре имеется возможность учитывать управляющее воздействие. Например, таким управляющим воздействием может быть информация с акселерометра, что значительно улучшает результат (в таком варианте погрешность составляет уже не 3 метра в нашем случае, а 1-1.5 – тоже не мало, но связано отчасти с тем, что фильтр Калмана использует систему с заданным уравнением движения, а мы имеем дело с хаотичным движением). Т.е. схема следующая: считаем средние RSSI -> выбираем 3 маячка с лучшими RSSI -> получаем координату путём трилатерации -> подаём на вход фильтра Калмана (вместе с показаниями акселерометра в качестве управляющего воздействия).
