Вообще не понятно, зачем там нужен MQTT?
Если охота какой-то простой и известный протокол, то без проблем годится и устаревший, но везде поддерживаемый Modbus TCP. :)
Любой тест TCP в локальной сети покажет, что время запрос-ответ в Modbus TCP составляет до 1 ms и в основном уходит на время...