На мой взгляд с конденсатором сложней, это же дифцепочка и сигнал будет в моменты переключения и при этом разной полярности, подключать такое прямо на вход опасно.
Надеюсь это не шутка, а то не хочется выглядеть идиотом объясняя простые вещи.
Я говорил про такую схему (см.рис.). На резисторе будет выделятся разность - входное напряжение минус напр.стабилизации. Вместо резистора, как указал @pvvx, может быть оптрон или реле.
Начните со среза в 1кГц - 100Ом/1,5мкФ. Вообще на ШИМ многие жалуются. Я бы для начала, без файла, попробовал воспроизводить разные частоты и посмотрел, что и как ...
Ошибся, понял только когда посмотрел описание сервопривода.
Не очень хорошо с ШИМ у ESP, а у привода все завязано на длительность, поэтому вполне возможно непредсказуемое поведение. Таким приводом неверно лучше от контроллера управлять.