А что с espduino так совсем не получится ?
Wemos D1, ESPDUINO придуманы для того чтоб заменить Arduino UNO полностью.
Вы можете прошить ее AT прошивкой и получить тоже самое, что и в плате ESP01. Остается вопрос зачем это делать?
Есть у вас ESPDUINO, откройте Arduino IDE установите поддержку платы и пишите все как будто у вас Arduino только еще и с WIFI.
Но, вы спрашиваете: ESPDUINO как выйти в AT режим?
Прошейте тот файл на который я сослался в предыдущем сообщении и будет у вас AT режим.
Зачем вам это я не знаю? Поэтому ответ! Прошейте бинарный файл:
https://esp8266.ru/forum/resources/at-0-25-sdk-1-1-2-dlja-modulej-s-512k-flash.6/