Оооо lua, спасибо не надо. Вот мой вариант на arduino, с возможностью работы HD44780 на любых пинах PCF8574 - https://github.com/enjoyneering/LiquidCrystal_I2C
Не силён с lua, но по-моему у вас отсутствует правильная инициализация HD44780 для работы в 4 битном режиме. Зачем-то дрыгаете...