Так вам и сказали, что уже пришел один символ(остальные еще в пути), читайте столько символов, сколько вернула функция.
Дальше вам остается собрать все символы в строку. Откуда она будет знать длину вашего пакета?
void loop() {
if (Serial.available() > 0) { //если есть доступные данные...