На есп поднимаете веб сервер на порту с номером 8080.
В локальной сети у есп адрес 192.168.1.25, а внешний постоянный ип адрес роутера A.B.D.C
В роутере указываете перенаправление порта 8080 на адрес 192.168.1.25
Тогда, для обращения к веб серверу набираете адрес A.B.D.C:8080